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收藏R175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手设计(CAD图纸+SolidWorks三维模型+说明书)
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  • 更新时间:2018-08-01
  • 发 布 人wx_59155
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    受力简图.bmp 392.55KB
    夹持.bmp 114.06KB
    手臂装配图.dwg 390.51KB
    方案图.bmp 148.69KB
    方案图2.bmp 416.3KB
    1.SLDPRT 165KB
    10.SLDPRT 248KB
    11.SLDPRT 60KB
    12.SLDPRT 169KB
    13.SLDPRT 41.5KB
    14.SLDPRT 211KB
    15零件图.SLDPRT 227KB
    2.SLDPRT 99KB
    3.SLDPRT 285.5KB
    4.SLDPRT 74.5KB
    5.SLDPRT 98KB
    6.SLDPRT 226.5KB
    7.SLDPRT 75KB
    8.SLDPRT 75KB
    9.SLDPRT 117KB
    industril_robot.prt.1 677.4KB
    底座.SLDPRT 590KB
    手爪1.SLDPRT 294.5KB
    手爪2.SLDPRT 293KB
    手臂.SLDPRT 402KB
    机械手外观图.SLDASM 828.5KB
    机身装配图.dwg 220.8KB
    油缸.dwg 50.14KB
    油缸2.dwg 46.45KB
    液压图.dwg 65.31KB
    多功能上下料用机械手液压系统.pdf 81.93KB
    工业机械手的PLC控制.pdf 246.08KB
    工业机械手计算机辅助设计系统.pdf 63.17KB
    数控机床开环控制伺服系统.doc 30.5KB
    设计说明书(韩).doc 848KB
    -R175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手.doc 112KB
    说明书封面及任务书(韩).doc 2.58MB
    (韩)南华大学开题报告.doc 26KB

    抓取重量:15kg

    最大工作半径1500mm;
    手臂最大中心高1000mm;
    手臂水平中心高700mm;
    手臂伸缩行程450mm;
    手臂回转范围:φ=0~270○;
    手腕回转范围:翻转θ=0~180○;
    腕部摆动范围:转位α=0~90○;
    手臂上下摆动角度:β=0~60○。

    驱动方式采用液压驱动的方式。由于机械手操作时各缸不同时工作,手臂伸缩缸和手臂回转缸所需的流量大,其余各缸所需的流量均较小,因此可选用双联叶片泵。在小流量时,只需高压小流量供油,大流量低压泵卸荷;在大流量时,两泵同时供,这样可以减少系统功率损失,防止油温升高。

    抓取机构的结构形式主要决定于工件的形状和质量,本课题的抓取工件为250×170×140mm的箱式零件,因此采用平行连杆杠杆式手部结构较为合适。夹紧装置为常开式,当夹紧液压缸通油时,推动活塞带动杠杆机构合拢将工件夹紧。当夹紧液压缸断油时,活塞杆通过弹簧复位,手爪张开。

    驱动方式为液压驱动,共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸。
    由于机械手操作时各个液压缸不同时工作,手臂伸缩和立柱回转所需的流量最大,其余流量均较小,因此选用双联叶片泵,其型号为YB-6/40,系统压力为2.5MPa,电机功率为5.5KW,同步转速为1500r/min,并考虑到集中供油、维护方便等原则,确定液压系统各元件的型号如下:
    溢流阀:YQ6/63;
    单向阀:Y10B;
    调速阀:Q63B;
    节流阀:L-25B;
    换向阀:34E-63B、22E-25B、24E-10B。

    摘要: 本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上,主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成,具备上料、翻转和转位等多种功能,并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式,自动线围绕机座布置,其坐标形式为球坐标式,具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度;驱动方式为液压驱动,且选用双联叶片泵,系统压力为2.5MPa,电机功率为5.5KW,共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸;定位采用机械挡块定位,定位精度为0.5~1mm,采用行程控制系统实现点位控制。
    关键字: 机械手,球坐标,液压,机械挡块 ,点位控制

    目 录
    一、方案设计及主要参数的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
    (一)方案设计 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
    (二)主要参数的确定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6
    二、抓取机构的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
    (一)抓取机构结构形式的确定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
    (二)夹紧力(握力)的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
    (三)夹紧缸驱动力的计算 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10
    (四)夹钳式抓取机构的定位误差分析 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11
    (五)夹紧液压缸主要尺寸的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 13
    三、送放机构的设计 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
    (一)概述┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
    (二)液压系统主要参数的确定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄18
    (三)机械手的腕部设计 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄21
    (四)机械手的手臂和机身的设计 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄32
    (五) 液压系统元件的选择 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄38
    (六)液压系统回路的分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄39
    四、控制系统的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄42
    五、参考文献┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄43
    六、谢辞┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄44
    七、附录:科技翻译┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄45
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