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收藏机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计CAD图纸+说明书
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  • 更新时间:2018-07-27
  • 发 布 人殤黎沫
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    封皮.doc 44.5KB
    开题报告.doc 27.5KB
    整套图纸.dwg 121.99KB
    文献综述.doc 34KB
    机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计(有cad源图+开题报告+文献综述等)---软件部分.doc 4.34MB
    答辩.ppt 1.69MB
    选题指南.doc 38.5KB

    摘 要
    在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成;电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲,分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转,位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
    关键词:可编程控制器PLC;机械手;脉冲;步进电机驱动器;步进电机;直流电机;传感器、限位开关。

    目 录
    引言…………………………………………………………………………………1
    第一章 机械手移动工件控制系统的控制要求………………………………2
    一、机械手自动化控制系统的PLC实现方法中的基本原则、机械手移动工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2
    ㈠ 基本元件及其内部原理…………………………………………………2
    ㈡ 机械手移动工件时的简单工作流程……………………………………………4
    ㈢ 机械手移动的工作原理………………………………………………………5
    二、设备控制要求……………………………………………………………5
    ㈠ 正常运行…………………………………………………………………………5
    第二章 机械手PLC控制系统的PLC资源配置………………………………6
    一、 控制系统构成图…………………………………………………………6
    ㈠ 控制系统图,如图所示……………………………………………………………6
    二、I/O地址分配……………………………………………………………7
    第三章 机械手PLC控制系统的程序设计和调试………………………………7
    一、 LC软件功能测试…………………………………………………………8
    二、 硬件的调试………………………………………………………8
    ㈠ 步进电机驱动程序调试………………………………………………………………9
    ㈡ 两个步进电机的连动的驱动程序调试…………………………………………11
    ㈢ 测试电磁阀控制爪的抓、松……………………………………………………13
    ㈣ 两直流电机的驱动程序的调试…………………………………………………14
    ㈤ 复位指令的调试…………………………………………………………………16
    三、 程序的流程图、构成………………… …………………………………20
    ㈠ 流程图……………………………………………………………………………20
    ㈡ 程序的构成………………………………………………………………………20
    第四章 机械手移动工件控制系统PLC程序……………………………………20
    一、 系统的I/O资源的分配…………………………………………………20
    ㈠ 数字量输入部分…………………………………………………………………20
    ㈡ 数字量输出部分……………………………………………………………24
    ㈢ 定时器部分………………………………………………………………24
    ㈣ 内部继电器………………………………………………………………………25
    二、源程序………………………………………………………………………25
    ㈠源程序梯形图………………………………………………………………………25
    ㈡ 源程序的指令表…………………………………………………………………29
    二、 发现并存在的问题……………………………………………………33
    ㈠ 测试一路脉冲连续两次输出……………………………………………………33
    ㈡ 测试一路脉冲两次输出………………………………………………………34
    ㈢ 采用调用子程序输出多次脉冲…………………………………………………34
    ㈣ 采用调用子程序输出两次次脉冲………………………………………………36
    参考文献……………………………………………………………………………39
    附录:FX2N系列可编程控制器简介………………………………………………39
    谢辞…………………………………………………………………………………41
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