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收藏视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计CAD图纸+说明书
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  • 更新时间:2018-07-27
  • 发 布 人殤黎沫
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    A0-减速器.bak 348.13KB
    A0-减速器.dwg 101.66KB
    A0-减速器.exb 106KB
    任务书.doc 49KB
    外文翻译.doc 92.5KB
    开题报告.doc 38KB
    总装配图.bak 556.16KB
    总装配图.dwg 320.44KB
    总装配图.exb 135KB
    视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计.doc 1.02MB
    设计说明书.doc 0.99MB

    摘 要
    本设计的研究内容是视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计,其核心内容是应用单片机控制电机实现机器人小车的左转弯、右转弯、前进和停止等动作。
    内容包括四个部分:简要介绍了移动机器人研究背景、意义、现状及发展前景,视觉导航履带式移动机器人小车的设计原理及方案,机械部分的结构设计,控制系统设计和视觉系统设计。详细地介绍了移动机器人机械部分的结构设计。
    设计小车利用履带式底盘作为机械装置,采用双驱控制,加装视觉摄像头、控制电机,编码器等装置实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
    主要设计内容包括:
    1.机械结构设计:机器人采用两轮独立驱动的履带结构,动力源采用直流无刷电机,减速和传动装置采用齿轮传动,利用差速移动平台实现机器人的转向,选用增量式光电编码器进行对机器人速度的检测,实现机器人的定位。
    2.控制结构设计:控制部分采用AT89C51型号单片机进行接受命令和产生驱动信号,电机的驱动部分采用L293D控制芯片,芯片利用接受到的单片机发出的信号来控制电机的转速。
    3. 传感器部分:利用视觉传感器收集图像,送至上位机进行图像处理

    目 录
    摘 要 I
    ABSTRACT II
    1 绪论 1
    1.1机器人的研究背景 1
    1.2机器人的研究意义 1
    1.3机器人的研究现状及发展前景 2
    2 视觉机器人设计方案的确定 4
    2.1视觉移动机器人机械结构设计方案 4
    2.2视觉移动机器人控制系统设计方案 4
    2.3移动机器人的视觉系统设计方案 4
    3 机器人机械部分的设计与计算 4
    3.1电动机的选择与计算 4
    3.2减速器的选择与计算 4
    4机器人控制系统的设计与选型 4
    4.1单片机 PIC16F877 4
    4.2直流无刷电机 4
    4.3开关电压调节器LM7805 4
    5 移动机器人的图像处理技术 4
    5.1图像的采集 4
    5.2彩色图像灰度化 4
    5.3灰度图像的平滑处理 4
    5.4颜色模型转换 4
    总 结 4
    致 谢 4
    参考文献 4
    附 录1 4
    附 录2 4
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